伺服驅(qū)動(dòng)器的單相整流電路

所示為最常用的單相橋式整流電路，它采用4個(gè)二極管將交流電轉(zhuǎn)換成直流電 

如此反復(fù)工作，在RL上得到圖l—14(b)所示的脈動(dòng)直流電壓UL。從上面的分析可以看出，伺服驅(qū)動(dòng)器的單相整流電路在交流電壓整個(gè)周期內(nèi)都能導(dǎo)通，即單相橋式整流電路能利用整個(gè)周期的交流電壓。 單相橋式整流電路μ為輸入交流電源，當(dāng)交流電壓μ為正半周時(shí)，其電壓極性是上正下負(fù)，VDl、VD3導(dǎo)通，有電流流過RL，電流途經(jīng)是：μ上正→VDl→RL—VD3→μ下負(fù)；當(dāng)交流電壓負(fù)半周來時(shí)，其電壓極性是上負(fù)下正，VD2、VD4導(dǎo)通，電流途徑是：μ下正→VD2→RL→vD4→μ上負(fù)。

伺服系統(tǒng)穩(wěn)定性研究是從畫控制系統(tǒng)框圖開始的，畫控制系統(tǒng)框圖的曰的是分清系統(tǒng)所包含的環(huán)節(jié)，并得出各個(gè)環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)；然后對(duì)伺服驅(qū)動(dòng)器做穩(wěn)定性詳細(xì)分析，主要包括對(duì)系統(tǒng)框圖進(jìn)行分解、做相應(yīng)的信號(hào)流圖、求傳遞函數(shù)、根據(jù)穩(wěn)定判據(jù)來判斷其穩(wěn)定性：接著是對(duì)該伺服系統(tǒng)進(jìn)行仿真，一般可應(yīng)用MATLAB軟件仿真；綜上所述的分析結(jié)果進(jìn)一步得出伺服驅(qū)動(dòng)器穩(wěn)定與否。 由于被控對(duì)象各不相同，伺服電機(jī)控制器精度分類也就不同。比如在機(jī)床定位控制中，伺服系統(tǒng)精度主要是定位精度；液位控制系統(tǒng)中的液位精度；溫度控制系統(tǒng)中的溫度精度等。 

由于被控對(duì)象各不相同，伺服驅(qū)動(dòng)器精度分類也就不同。比如在機(jī)床定位控制中，伺服系統(tǒng)精度主要是定位精度；液位控制系統(tǒng)中的液位精度；溫度控制系統(tǒng)中的溫度精度等。 

伺服電機(jī)系統(tǒng)精度指伺服系統(tǒng)輸出量偏離輸入量的精確程度。伺服驅(qū)動(dòng)器精度以動(dòng)態(tài)誤差、穩(wěn)態(tài)誤差和靜態(tài)誤差三種形式表示。伺服系統(tǒng)允許的偏差一般都在0．01～0．001mm，高精度伺服系統(tǒng)的偏差可達(dá)到±0．0001一±0．00005mm。伺服系統(tǒng)對(duì)分辨率也有一定的要求，系統(tǒng)分辨率取決于系統(tǒng)穩(wěn)定工作性質(zhì)和所使用的位置檢測元件。目前的閉環(huán)伺服系統(tǒng)都能達(dá)到1um的分辨率，同時(shí)數(shù)控測量裝置的分辨率可達(dá)0.1um。伺服驅(qū)動(dòng)器擁有的精確檢測裝置可以保證信號(hào)不失真。

伺服驅(qū)動(dòng)器的穩(wěn)定性是指當(dāng)作用在系統(tǒng)上的干擾消失以后，系統(tǒng)能夠恢復(fù)到原來穩(wěn)定狀態(tài)的能力；或者當(dāng)給系統(tǒng)一個(gè)新的輸入指令后，系統(tǒng)達(dá)到新的穩(wěn)定運(yùn)行狀態(tài)的能力。伺服系統(tǒng)在承受額定力矩的變化時(shí)，靜態(tài)速降應(yīng)小于5％，動(dòng)態(tài)速降應(yīng)小于10％。