全向智能移動平臺設(shè)計(jì)推薦

      全向智能移動平臺（以下簡稱平臺車）運(yùn)動非常靈活，能沿平面上任意連續(xù)軌跡行走，實(shí)現(xiàn)如橫行、斜行、以零回轉(zhuǎn)半徑的方式原地旋轉(zhuǎn)任意角度的運(yùn)動。并且可進(jìn)行點(diǎn)動式位置微調(diào)，滿足精確定位和高精度軌跡跟蹤的要求。平臺車基于人機(jī)工效和安全性設(shè)計(jì)，配備了無線手持遙控系統(tǒng)、急停裝置，便于人員操作和故障保護(hù)。并設(shè)計(jì)了擴(kuò)展接口，便于根據(jù)實(shí)際需求，安裝相應(yīng)的功能組件。平臺車的關(guān)鍵組件就是四套全向輪系，使平臺車具有在二維平面內(nèi)任意方向移動的能力，四個吊點(diǎn)用于吊裝，平臺車上四角設(shè)有急停裝置，用于緊急制動。具有平面上的全向運(yùn)動功能，運(yùn)動位置精確調(diào)整功能具有平面上任意方向的位置微調(diào)功能，通過控制算法和手持遙控器點(diǎn)動操作，保證位置精確調(diào)整。平臺車上方為支撐臺面，具有承載轉(zhuǎn)運(yùn)能力。按照不同的承載要求，設(shè)計(jì)了不同載重的模塊和接口。平臺車配置了車載電源，在空間狹小區(qū)域、廠房間轉(zhuǎn)移或其它不宜實(shí)施拖線的位置，可以利用車載能源對移動平臺供電。電源和動力供電相互不干擾，在對電源進(jìn)行供電時(shí)可同時(shí)操作平臺車。平臺車輪組與地面接觸材質(zhì)為高強(qiáng)度聚氨酯材料，移動過程中不損傷地面。
      升降機(jī)構(gòu)采用液壓缸升降臺，舉升力大、升降平穩(wěn)、噪聲低，操作方便、維修簡便。并可以停留在升降范圍內(nèi)的任意位置上。
    （1）升降機(jī)構(gòu)模塊機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
      升降機(jī)構(gòu)由雙作用液壓缸組成。
    （2）升降機(jī)構(gòu)模塊液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì)
      升降平臺通過液壓油缸實(shí)現(xiàn)平臺舉升和下降動作。系統(tǒng)可設(shè)置快慢兩檔，能夠停止在有效行程內(nèi)的任意位置。防爆管設(shè)計(jì)，安全自鎖。液壓系統(tǒng)主要包括油源系統(tǒng)、升降系統(tǒng)、管路系統(tǒng)三部分。油源系統(tǒng)由電機(jī)、油箱、齒輪泵、溢流閥、油濾、空濾等組成，其中電機(jī)、齒輪泵、聯(lián)軸器、液壓油箱、溢流閥等零部件組成液壓集成泵。升降系統(tǒng)由集成閥組（調(diào)速閥、換向閥、分流集流閥），油缸、平衡閥等組成。液壓油缸是整個液壓系統(tǒng)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，升降模塊采用了兩個液壓油缸實(shí)現(xiàn)升降功能。油缸附有平衡閥，實(shí)現(xiàn)安全自鎖。
    （3）調(diào)整機(jī)構(gòu)
      調(diào)整采用浮動調(diào)平機(jī)構(gòu)，負(fù)載裝夾在掛點(diǎn)之前，使負(fù)載相對于掛點(diǎn)進(jìn)行調(diào)整。
      車輛全套驅(qū)動及控制系統(tǒng)全部采用濟(jì)南科亞自主研發(fā)生產(chǎn)的低壓直流伺服系統(tǒng)來完成驅(qū)動，伺服電機(jī)根據(jù)車輛載重可選擇KY80AS0404-15、KY110AS0410-15、KY130AS0430-15等400W-4KW多種規(guī)格。匹配科亞的伺服驅(qū)動器，單驅(qū)、雙驅(qū)都可以，通過CAN總線與上位控制器系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)通訊控制，系統(tǒng)穩(wěn)定，開發(fā)簡單。